CANopen通信硬件接口为CAN总线，然而Modbus通信硬件接口为串口/以太网口；那么问题来了：CANopen主站如何获取Modbus型传感器的数据呢？让我们一起来实现。

(资料图片)

PXB-6021是ZLG致远电子推出的一款Modbus to CANopen协议转换器，具有1路CAN，1路百兆以太网和1路RS485。该产品支持Modbus RTU及Modbus TCP，可以实现Modbus主站到CANopen从站的数据转换。PXB-6021最大支持12组TPDO和12组RPDO，同时支持EDS下发和自定义PDO和Modbus的数据映射；具有转换快、设置简单、使用灵活等特点。接下来我们将使用USBCAN-E-P CANopen主站卡和PXB-6021协议转换器来实现CANopen主站获取Modbus设备的数据。

准备条件

USBCAN-E-P CANopen主站卡和上位机软件 CANManager for CANopen；

PXB-6021转换器和上位机配置软件AWPX Tools；

RS485温湿度变送器；

24V电源适配器；

杜邦线6根，USB线1根，网线1根，终端电阻120欧1个。

硬件接线

设备接线如图1所示：

图1 设备连接图

PC通过网线连接PXB-6021和USB线连接USBCAN-E-P CANopen主站卡；

PXB-6021的CAN总线的CAN_H和CAN_L分别连接到USBCAN-E-P CANopen主站卡的CAN_H和CAN_L；

PXB-6021的RS485的A、B分别连接到Modbus温湿度变送器的A、B端子。

PXB-6021的参数配置

打开AWPX Tools工具，点击搜索设备，然后选中PXB-6021设备。

根据温湿度传感器的说明书，温湿度变送器的波特率为9600，数据长度为8，校验位为0，停止位为1，配置PXB-6021的Modbus参数，如图2所示：

图2设置Modbus参数

然后再配置PXB-6021的CANopen参数，如图3所示。

图3设置CANopen参数

根据温湿度变送器的介绍，温度数据在保持寄存器0地址，湿度数据在1地址，数据均扩大了10倍。我们还要对PXB-6021的TPDO参数以及Modbus和TPDO的映射关系进行配置，如图4所示。

图4TPDO配置

CANopen主站设置

USBCAN-E-P CANopen主站卡加载从站EDS，如图5所示。

图5导入EDS

然后点击CANManager for CANopen软件的搜索按钮搜索从站，如图6所示。

图6 搜索从站

找到从站，如图7所示。

图7找到从站

Modbus数据获取

单击启动按钮采集从站数据，如图8所示。

图8采集数据从图上可知：

温度为0x118，转换十进制为280，由于参数扩大了10倍，所以当前温度为28度；湿度为0x294，转换十进制为660，由于参数扩大了10倍，所以当前湿度为66。